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为了提高多关节机器人轨迹跟踪控制性能，提出了一种反馈线性化双模糊滑模控制方法。该方法在对机器人非线性动力学模型反馈线性化的基础上，设计了一种双模糊滑模控制器。通过设计一个模糊控制器，根据跟踪误差和误差变化率自适应地调整滑模面的斜率，从而加快响应速度。通过设计另一个模糊控制器，根据滑模面自适应地调整滑模控制的切换控制部分，从而减弱抖振。利用李亚普诺夫定理证明了控制系统的稳定性。针对空间三关节机器人进行了仿真实验，结果表明了所提方法的有效性。