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提出了一种腿式机器人与转向盘复合的全方位步行机构，介绍了其独特的运动特点和转向性能；为了实现对其良好的运动控制，建立了该步行机器人转向机构在运动过程中的等效机构模型，采用拉格朗日力学法推导出操作臂的动力学方程；通过对样机模型的运动规划和实验研究，证明了转向盘式全方位机器人具有简单灵活、精确的方向可操控性。