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近年来，利用形状记忆合金（ＳＭＡ）的形状记忆效应原理制作的驱动器已在机器人领域中得到应用，ＳＭＡ驱动器以其重量轻，结构紧凑，易控制等优点，大大推动了微型机器人的发展，本课题使用所研制的推挽式直线移型和旋转关节型ＳＭＡ驱动器代替传统的伺服驱劝系统，研制了一台三自由度（两个旋转自由度和一个直线自由度）且带末端夹持器的微型平面关节机器人，本文将介绍该机器人的结构设计，控制系统及其软件设计。