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文章通过离散化候选路径与参考路径之间的横向距离和车辆行驶过参考路径的弧长,形成多个目标状态。状态包括位置和方向。根据车辆当前状态和目标状态,求解五次多项式,使车辆与目标状态中间形成平滑连接。使用弗莱纳公式,将多项式上的点转换到参考路径平面坐标下,即形成候选路径。同时对平顺性、行驶偏差、路径长度计算路径代价,使用人工势场计算障碍物代价,选取最优路径。