【摘 要】
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针对使NAO机器人像人类一样做到有目的的抓取物品的问题,提出了基于手眼标定的NAO机器人目标物定位和抓取的方法.以确定像素坐标系、相机坐标系、世界坐标系与NAO的基坐标系
【机 构】
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北京信息科技大学计算机学院 北京 100020;北京信息科技大学计算机学院 北京 100020;北京信息科技大学计算机学院 北京 100020
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针对使NAO机器人像人类一样做到有目的的抓取物品的问题,提出了基于手眼标定的NAO机器人目标物定位和抓取的方法.以确定像素坐标系、相机坐标系、世界坐标系与NAO的基坐标系之间的转换关系作为切入点,在此基础上调用NAO机器人的摄像机获取目标物图像并定位目标物在图像中的位置,之后得到目标物在NAO基坐标系中的三维坐标,最后系统性地控制NAO机器人完成抓取动作.测试结果表明采用该方法设计的系统能实现目标任务,达到了预期效果同时验证了系统设计的可行性.
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