【摘 要】
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行人航位推算(Pedestrian Dead Reckoning,PDR)具有实现简单、成本低、短时间内定位精度较高等优点.针对PDR定位中存在的误差累积问题,从步频和航向估计两方面进行改进.提出
【机 构】
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中国石油大学(华东)计算机科学与技术学院,山东青岛266580;中国石油大学(华东)海洋与空间信息学院,山东青岛266580
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行人航位推算(Pedestrian Dead Reckoning,PDR)具有实现简单、成本低、短时间内定位精度较高等优点.针对PDR定位中存在的误差累积问题,从步频和航向估计两方面进行改进.提出了相邻波峰(波谷)二次判断及多重阈值联合的步频推算方法,步数估计的准确率可以达到98％;针对航向漂移问题,利用卡尔曼滤波对加速度传感器、磁力计和陀螺仪进行融合,航向平均误差为13.6°.实验表明,利用提出的多传感器融合的PDR算法,在多次转弯的情况下定位精度可以达到1.8 m.
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