【摘 要】
：
机器人轨迹规划是根据机器人所要完成的任务路径,求出各个关节运动函数,最终得到末端执行器的位姿与时间之间的关系,同时保证机器人实现所希望的空间运动。以六自由度工业机
【机 构】
：
陕西工业职业技术学院,庆安集团有限公司
论文部分内容阅读
机器人轨迹规划是根据机器人所要完成的任务路径,求出各个关节运动函数,最终得到末端执行器的位姿与时间之间的关系,同时保证机器人实现所希望的空间运动。以六自由度工业机器人为研究对象,根据机器人所要完成的任务,规划出机器人末端执行器经过点,求出这些点的位姿对应逆解,得出其关节值。通过关节空间对其进行轨迹规划,并采用Matlab进行轨迹规划数值分析,为控制系统的研究提供基础。
其他文献
本文首次对建筑美学内涵进行系统的诠释和全维度的审视,将建筑美学划分为形式美学、文化美学和科技美学三大维度,从几何美学、结构美学和表皮美学3个子维度讨论了建筑的形式
采用自行研制成的功能性人ＣＤ４０单克隆抗体，转导ＣＤ３２的Ｌ细胞和细胞因子建立体外研究人Ｂ淋巴细胞增殖，生长和分化的ＣＤ４０系统。方法（１）流式细胞仪分析ＣＤ４０分子的表达；（２）在ＣＤ４０激发型单抗与ＬＣＤ３２共培养中，加入ＩＬ－４及其它细
公司主要从事数显量具量仪的生产、销售和研发,主要产品包括卡尺系列、千分尺系列、指示表系列以及其他产品四大类,共有200多个品种、1000多种规格。公司是国内最大的数显测
目前,大多数有关生物多样性和保护的研究关注于大型生物的价值和重要性,对微生物的关注较少,但是由于微生物繁殖速率较快,生物量较多,因此微生物在生态系统服务发挥着重要的
《美国故事中国启示——新环境下的企业竞争力》一书的作者我虽未见过其人,但却一直闻其声。闻其声,是因为常在《销售与市场》和《新营销》等国内知名营销杂志中读到他们的文
目的探讨IL-11及sgp130在自体造血干细胞移植的动员过程中的变化及其意义。方法采用生物学活性检测和ELISA检测方法分别对造血动员患者的血清IL～11及sgp130含量进行动态观测。
<正> 寻常痤疮是青年男女常见的一种慢性皮肤病,俗称“米疮”,也叫“发疙瘩”。好发于颜面和胸背等皮脂腺较丰富的部位。皮疹较小,分布疏散,形态不一。用力挤压时可挤出黄白