【摘 要】
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为提高转台位置跟踪精度,提出了一种新的复合控制方法:电机中摩擦模型采用摩擦参数为非一致性变化的LuGre动态模型。控制器采用参数自适应律和CMAC神经网络来估计未知LuGre模
【机 构】
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哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心,
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为提高转台位置跟踪精度,提出了一种新的复合控制方法:电机中摩擦模型采用摩擦参数为非一致性变化的LuGre动态模型。控制器采用参数自适应律和CMAC神经网络来估计未知LuGre模型参数和辨识位置周期摩擦扰动并给与补偿。该方法保证了闭环系统全局稳定性和对期望位置信号的渐进跟踪,提高了转台位置跟踪精度。
In order to improve the position tracking accuracy of turntable, a new composite control method is proposed: the LuGre dynamic model with non-uniform friction parameters is used as the friction model in the motor. The controller adopts parameter adaptive law and CMAC neural network to estimate the parameters of unknown LuGre model and identify the position periodic friction disturbance and give compensation. The method guarantees the global stability of the closed-loop system and the progressive tracking of the desired position signal, and improves the tracking accuracy of the turntable position.
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