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1. 引言  如今移动机器人面临的环境和任务越来越繁杂,在这种情况下,就需要移动机器人必须能够适应一些复杂的环境和危险的任务。因此开展对两轮自平衡小车的研究,这项研究在该领域的科研水平具有很重要的现实意义。  1.1 两轮自平衡小车的研究意义  在面临一些复杂环境和艰巨的任务时,移动机器人通常会碰到一些狭隘的危险工作,在面对这样如此艰难的环境,研究者们针对移动机器人如何灵活快捷的执行任务的问题进行
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