【摘 要】
：
工业机器人误差的存在导致了其实际运动与预期的指令运动存在偏差,针对这一问题,从修正的MD-H模型入手,综合考虑了外在测量设备构造的机器人坐标系与机器人本身基坐标系不完
【机 构】
：
陕西工业职业技术学院,庆安集团有限公司,
论文部分内容阅读
工业机器人误差的存在导致了其实际运动与预期的指令运动存在偏差,针对这一问题,从修正的MD-H模型入手,综合考虑了外在测量设备构造的机器人坐标系与机器人本身基坐标系不完全重合的问题,通过微分变换推导出了机器人定位误差模型,并以六自由度搬运机器人为例,利用MATLAB软件对推导出的机器人定位误差模型进行了仿真验证,为机器人误差补偿提供依据。
Due to the existence of the error of industrial robot, the actual movement is deviated from the expected command motion. To solve this problem, starting from the modified MD-H model, the robot coordinate system built by external measuring equipment and the robot’s own coordinate system In this paper, the robot positioning error model is derived by differential transformation. Taking the robot with six degrees of freedom as an example, the robot positioning error model is simulated by MATLAB software to provide the basis for the robot error compensation.
其他文献
分析了权台煤矿推行“三化”管理,创新煤炭企业经营管理机制,提出管理是主题,制度是基础,创新是灵魂,改革是动力;同时还要有与之配套的保证措施,才能收到良好的效果。
It an
广播电视网络的发展与思考是以广播电视信息网络传输股份有限公司为对象,主要从成立网络公司的重要性、网络公司运作艰难的原因、如何发展壮大广播电视网络三个方面进行论述
物流信息化是从运输、仓储、装卸到配送,全面使用信息技术。当前在全球经济一体化和物流国际化的发展形势下,落后的信息化建设对物流企业可持续发展产生了很大影响。因此,本
继电保护是当电力系统发生故障或异常工况时,在可能实现的最短时间和最小区域内,自动将故障设备从系统中切除:或发出信号由值班人员消除异常工况根源,以减轻或避免设备的损坏
In single and multi-stage nitriding processes, each stage is characterized by the following parameters:temperature and time, type and composition of incoming at
目的探讨脑干海绵状血管瘤的MRI诊断价值。方法对9例经手术病理证实且临床及MRI资料完整的脑干海绵状血管瘤进行分析。结果临床发作方式分为:突然发作和静止发作2种类型。MRI
网络电源控制器是一种通过网络控制技术来时下联设备进行远程智能化电力管控的新型设备.在网络电源控制器上结合使用远程集中管理平台为用户便捷友好的远程集中管理各种用电
目的探讨重症手足口病(HFMD)病例的死亡原因。方法采用回顾性分析方法对本院收治的18例HFMD死亡病例的临床资料进行分析。结果本组病例年龄多小于3岁。患儿均有发热、呼吸困
目的探讨脑室内积脓的MRI表现。方法回顾性分析经临床证实的5例脑室内积脓病人的MRI表现。所有病人做了MRI平扫,3例做了扩散加权成像。结果5例病人都表现为双侧侧脑室承重部
近年来随着城市化进程的不断加速,城市人口数量急剧增加,生活排水量与工业排水量都在以倍数的递增,城市排水管网的工程问题得到越来越多的关注。作为城市基础设施建设的重要