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滑转率的准确测量是农业、林业、交通运输设备制造业等行业领域亟待解决的关键问题之一,尤其是对于输出动力型工程车而言,其工作环境复杂,车轮滑转率会对其牵引效率、油耗等造成很大的影响。其次车辆在实际工作环境中测量信号还容易受到噪声干扰,无法准确计算出车轮的滑转率。故本文提出一种针对输出动力型工程车辆车轮滑转率的测算方法:通过GNSS (全球导航卫星系统)、微惯导测量单元(MUMI)测得的信号,结合霍尔传感器测得驱动轮的理论前进速度与车体实际前进速度,进行卡尔曼滤波后计算出驱动轮的滑转率。实验结果表明:同一路面状