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针对不断拓展的伺服系统带宽将会超过系统固有机械谐振频率而引发机械谐振，克服原本被忽略的弹性部件的影响以提高伺服系统性能，采用自适应陷波滤波器进行在线机械谐振抑制．首先对双惯量弹性负载模型进行理论分析，解释及验证了机械谐振机理及现象．通过FFT法实时分析电磁转矩电流，可以在线快速辨识机械谐振特性，并以此辨识结果在线自动整定陷波滤波器参数，快速有效地抑制机械谐振．实验结果表明，该方案能够在线自动抑制弹性负载引起的谐振问题．离散化的高刚度谐振系统将以自然谐振频率持续振荡，而在线自适应滤波器无需对控制器参数进行改