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针对传统采用RS232/RS422通信的集中式控制可靠性低、抗干扰能力差、任务过多过重,部件的兼容性和系统的扩展性差等缺点,论述了基于CAN(Controller Area Network)总线及RS232/RS422通信协议的无人水下航行器UUV分布式控制系统,增强了UUV控制系统的可靠性和容错性,介绍了对UUV航向和深度进行控制的半实物仿真系统,最后给出了UUV航向和深度控制半实物仿真的结果。