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针对液压伺服并联机器人存在参数不确定性及外界干扰的特点,通过构造一合适的储能函数,设计了一种自适应鲁棒跟踪控制器。利用所选取的评价函数,可以将外界干扰有效地抑制在任意希望的给定指标以下。所设计的闭环系统对参数变化具有完全的自适应性,并实现了系统轨迹的渐近跟踪。仿真结果表明了该方法的有效性。
液压伺服并联机器人的自适应鲁棒跟踪控制
【摘 要】
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针对液压伺服并联机器人存在参数不确定性及外界干扰的特点,通过构造一合适的储能函数,设计了一种自适应鲁棒跟踪控制器。利用所选取的评价函数,可以将外界干扰有效地抑制在任意希望的给定指标以下。所设计的闭环系统对参数变化具有完全的自适应性,并实现了系统轨迹的渐近跟踪。仿真结果表明了该方法的有效性。
【机 构】
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燕山大学电气工程学院
【出 处】
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系统仿真学报
【发表日期】
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2003年03期
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