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针对目前行走越障机构存在的问题，提出了一种行星履带式越障行走机构，使其具有结构简洁可靠、复杂地形穿越能力强的特点首先在分析总结现有越障碍方案的基础上，改进设计了行星式越障行走机构，用solidworks建立了行星履带式越障行走机构模型，并对行走机构进行有限元分析，验证了本设计原理方案的可行性和结构设计的正确性。