【摘 要】
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针对变道过程中由于路面附着系数变化带来的模型非线性问题以及滚动优化算法对于实时性的要求，本文提出了变道过程非线性模型预测轨迹跟踪控制策略，分析了低路面附着系数带来的模型非线性特性，建立了变道过程轨迹跟踪模型及其前轮转角滚动时域优化求解方法。仿真分析及硬件在环测试可得，相比现有的线性轨迹跟踪方法，所提出的算法在高附着系数路面和低附着路面上的轨迹跟踪精度上平均可提高14.35%，在车辆横摆角速度跟踪误
【基金项目】
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国家自然科学基金（51775269）； 汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室开放课题基金（2016KLMT05）； 江苏省自然科学基金BK20211190资助；
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针对变道过程中由于路面附着系数变化带来的模型非线性问题以及滚动优化算法对于实时性的要求，本文提出了变道过程非线性模型预测轨迹跟踪控制策略，分析了低路面附着系数带来的模型非线性特性，建立了变道过程轨迹跟踪模型及其前轮转角滚动时域优化求解方法。仿真分析及硬件在环测试可得，相比现有的线性轨迹跟踪方法，所提出的算法在高附着系数路面和低附着路面上的轨迹跟踪精度上平均可提高14.35%，在车辆横摆角速度跟踪误差平均可降低24.35%，侧向加速度误差平均可降低19.67%，从而有效实现了车辆在不同附着系数条件下的避障轨迹跟踪控制。
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