【摘 要】
：
针对一种空间3自由度并联机器人,提出一种近似时间最优的平滑轨迹规划算法。与基于动力学模型的传统轨迹规划算法相比,所提出的算法模型综合考虑了所有运动关节的摩擦力矩,通
【机 构】
：
天津大学机械工程学院,天津理工大学机械工程学院
论文部分内容阅读
针对一种空间3自由度并联机器人,提出一种近似时间最优的平滑轨迹规划算法。与基于动力学模型的传统轨迹规划算法相比,所提出的算法模型综合考虑了所有运动关节的摩擦力矩,通过虚功原理建立了运动机构完整的动力学模型,并将运动学和动力学约束条件转换为伪速度极值曲线,同时计算出伪加速度零值边界曲线,二者相结合能更准确地反映出规划轨迹应遵循的约束条件。利用五次样条曲线分段构建相平面下伪状态、伪速度和伪加速度的平滑运动轨迹曲线,从而保证了驱动力矩、关节速度和加速度的连续性。最后利用所提出的规划方法对一种并联机器人进行轨迹规
其他文献
目的建立高效液相色谱法测定莪术油葡萄糖注射液中莪术醇的含量。方法采用岛津VP—ODS色谱柱（150mm×4．6mm，5um），以甲醇乙腈-水（65：15：20）为流动相，检测波长为209nm，流速为1．0mL／min。
目的 :了解社区高血压患者自我管理行为执行情况,为高血压防控提供依据。方法 :采用量表对完全随机抽取的社区健康服务中心登记的高血压患者进行面对面问卷调查,并测量血压。
背景：跌创散有活血祛瘀,消肿止痛之功,对软组织损伤疗效显著。骨折与软组织损伤同属中医＂筋伤＂的范畴。目的：观察跌创散对实验性骨折愈合作用的影响。方法：取兔龄为6个月左右的雄
本文运用红外光谱、能谱、X衍射等多种仪器对一未知样品进行了联合定性与定量分析，采用各种仪器的特点，逐步剖析了未知样品，并且确定了样品的化学组成，此项工作对于无机物的分析
边缘检测是铁轨异物入侵检测的关键技术,针对铁轨图像边缘检测效果不佳的问题,设计了一种基于改进Canny算子的边缘检测算法.通过极值中值滤波平滑图像,提出加权系数梯度幅值
反向设计是IC设计方法的一个专有名词，是通过拍摄和放大已有芯片照片得到版图的几何图形。反向设计和直接复制不同。直接复制是对原芯片的集成电路布图设计进行直接复制和简单
目的:观察不同剂量艾司洛尔对非体外循环冠状动脉旁路移植术(0PCABG)术后心肌酶谱与超微结构的影响,为临床合理用药提供依据.方法:60例心功能Ⅱ～Ⅲ择期OPCABG患者平分为大剂量
笔者自1998年以来,运用民间验方治疗月经不调(经期错乱、经血色淡、量少)者,收到良好效果,现介绍如下.
科技的进步发展,使得现代建筑钢构工程建设不断增多,并且基于钢构工程的特征,使其在高层建筑工程中被得到广泛应用。基于此,本文阐述了钢构工程的主要特征,对现代建筑钢构工
目的:研究医疗器械致院内感染的危险因素并对其针对性预防措施予以分析。方法:选取2014年4月-2017年4月北京市某医院发生医疗器械相关血液感染的患者102例(观察组)和未发生医