未知环境下移动机器人自主感知斜坡地形方法

• 作 者: 朱江 王耀南 余洪山 王文格 许海霞
• 机 构: 湖南大学电气与信息工程学院,湖南大学机械与运载工程学院
• 出 处: 仪器仪表学报
• 发表日期: 2010年8期
• 关键词: 移动机器人 环境感知 斜坡地形 RBF神经网络

环境感知是实现移动机器人自主导航的基础与根本保证。为了正确感知斜坡地形,分析了其描述模型。根据移动机器人从不同位置观测斜坡时深度信息的变化趋势,确定移动机器人观测斜坡的方向。在此基础上,提出了应用径向基（RBF）神经网络强非线性逼近能力估算地形坡度值的新方法。实验结果表明,所提出的算法能满足移动机器人感知斜坡地形的要求,同时算法具有简单、准确、鲁棒性强的优点。