【摘 要】
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在“中国制造2025”战略背景下,制造车间为了将物料运输效率进一步提高,需要将AGV作为车间产业智能化、自动化升级的重要工具。对于这种无人驾驶的自动导引小车来说,提高其导
【基金项目】
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甘肃省青年科技基金计划(项目编号:1610RJYA036)
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在“中国制造2025”战略背景下,制造车间为了将物料运输效率进一步提高,需要将AGV作为车间产业智能化、自动化升级的重要工具。对于这种无人驾驶的自动导引小车来说,提高其导航精度是其能应用于现场环境的关键,也是其能够安全工作的重要保证。为了改进传统PID算法在路径追踪偏差修正中表现出的鲁棒性差、对环境变化比较敏感等问题,一种参数自整定模糊PID控制被用作运动控制算法,在小车运动过程中,实时修改其PID参数,使系统的响应速度更快,控制效果更优。通过试验表明,自整定模糊PID控制系统在运动控制系统中的动态响应,
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