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设计了一种二自由度球面运动并联机构，具有三个支链，其中两个为主动支链，一个为被动支链，机构结构为非对称形式。对机构进行了位置和速度分析，为机构的控制提供了理论基础。机构已成功用于汽车变速器试验台自动换档机械手，拓宽了少自由度并联机构的应用领域。
二自由度球面运动并联机构位置及速度分析
【摘 要】
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设计了一种二自由度球面运动并联机构，具有三个支链，其中两个为主动支链，一个为被动支链，机构结构为非对称形式。对机构进行了位置和速度分析，为机构的控制提供了理论基础。机构已
【机 构】
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河北理工大学机械工程学院
【出 处】
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机械
【发表日期】
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2007年11期
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