基于高斯和模型的喷涂机器人涂层生长率建模

来源 :华中科技大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户:VANDY115
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针对具有圆锥形喷炬的空气喷枪的涂层生长率建模问题进行研究,通过分析喷涂系统和涂层形成过程,给出了有关喷涂建模的合理假设.提出了一种新的能够适应涂层不同分布情况的高斯和静态喷涂模型,以获得比一般喷涂建模方法更好的建模精度和更广的应用范围.并根据涂层分布数据采用Levenberg-Maquart算法对模型进行最小二乘拟合,在此基础上构建了用于实际喷枪轨迹规划的动态涂层厚度分布模型.现场喷涂实验结果及和其他常用模型的比较表明所提出的高斯和模型具有更高的拟合精度和更好的实用性. Aiming at the problem of modeling the growth rate of air spray gun with conical torch, the reasonable assumptions about spray modeling are given by analyzing the process of spray system and coating formation. Gaussian and static spray models with different distributions of different layers to obtain better modeling accuracy and wider application range than the general spray modeling method.And Levenberg-Maquart algorithm was used to simulate the model according to the coating distribution data Based on this, a dynamic coating thickness distribution model for the actual gun trajectory planning was constructed.The experimental results of field spraying and comparison with other commonly used models show that the proposed Gaussian and model have higher fitting accuracy and better performance Practicality.
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