【摘 要】
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针对电液位置伺服系统存在的强非线性、控制增益未知和非匹配不确定性,通过引入神经网络和带饱和层的多滑模面,提出了一种多滑模神经网络控制方法.该方法运用神经网络的万能
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针对电液位置伺服系统存在的强非线性、控制增益未知和非匹配不确定性,通过引入神经网络和带饱和层的多滑模面,提出了一种多滑模神经网络控制方法.该方法运用神经网络的万能逼近特性和滑模控制优良的抗干扰特点,采用构造性方法设计控制器.运用光滑投影算法和积分李雅普诺夫技术,避免了参数漂移和控制器奇异问题.理论证明了系统跟踪误差收敛于任意设定的滑模面饱和层内.仿真实验表明了理论结果的有效性.
Aiming at the problems of strong nonlinearity, unknown control gain and mismatch uncertainty of electrohydraulic position servo system, a multi-sliding mode neural network control method is proposed by introducing neural networks and multi-sliding surface with saturated layer. By using the universal approximation of neural network and the excellent anti-interference characteristics of sliding mode control, a controller is designed by using the constructive method. The smooth projection algorithm and integral Lyapunov technique are used to avoid parameter drift and controller singularity problems. The tracking error converges to the arbitrarily set saturated layer of the sliding surface.The simulation results show the effectiveness of the theoretical results.
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