【摘 要】
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对串联机器人进行轮毂打磨冲击最优轨迹规划。首先对机器人建模和运动学求解,排除工作空间中的奇异位置。利用三维建模软件基于轮毂现实尺寸,打磨路径点。对打磨路径进行分割
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对串联机器人进行轮毂打磨冲击最优轨迹规划。首先对机器人建模和运动学求解,排除工作空间中的奇异位置。利用三维建模软件基于轮毂现实尺寸,打磨路径点。对打磨路径进行分割整理,对打磨过程中的直线和圆弧进行插补。使用多项式样条插值对轨迹进行冲击最优规划,并利用MATLAB的机器人工具箱对机器人各关节进行运动仿真,得到关节的运动数据。利用激光跟踪仪对串联机器人进行标定,并获取机器人打磨工况下的末端数据,与仿真结果进行比对。实验结果基本符合仿真预期结果,多项式样条插值使轨迹连续性更好,但会局部增大机器人末端轨迹的误差。
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