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本文密切结合国家电子制造和轻工生产的巨大需求,针对智能手机外壳的曲面打磨和印刷电路板的定姿态装配需要,设计了一种新型三自由度并联手腕,将其串接于四自由度Delta并联机构末端,形成一种新型混联机器人。重点研究了新型并联手腕的构型综合、自由度、运动学性能、动力学性能等,最后对该混联机器人的整体运动学、轨迹规划、样机研制和实验测试等方面进行了系统的研究。全文主要工作如下:(1)通过构型演变法,设计了一种新型3-RSR(R为旋转副,S为球关节)并联手腕机构。该机构具有2旋转1平移三个自由度,且在运动过程中,始终存在一个对称面,动平台和基座(也称定平台)关于此平面对称,动平台可以绕对称面内的任意直线发生一定范围的连续转动,也可以沿两平台中心连线方向进行一定范围的平移。联合G-K公式和螺旋理论分析了机构的自由度,从几何角度证明了机构的对称性,验证了构型设计的正确性。(2)利用新型并联手腕机构特殊的几何性质,建立了其等效运动学模型,讨论了机构末端(即动平台)在球关节极限摆角约束下的运动奇异;利用三维切片法分析了手腕末端在实际工作空间内等高度和定偏转角条件下的旋转性能和平移性能。通过定义并联手腕力传递的局部条件系数,绘制了并联手腕在可达工作空间内沿z轴方向不同截面的力传递性能图谱。(3)提出了一种基于Riemann对称空间理论的瞬时速度求解方法。采用Lagrange方程法建立了腕部机构的动力学模型,并通过Mathematica计算与ADAMS仿真,验证了动力学模型的正确性和有效性;利用广义惯性椭球法确定了手腕机构动力学性能较优的工作空间。(4)针对含2级RUPUR传动支链的混联机器人进行了运动学分析,通过对其中一支RUPUR传动支链杆长进行约束,得到了混联机器人位置解析方程的唯一解。采用蒙特卡洛法绘制了混联机器人的可达工作空间;以运动学为约束条件,采用五次多项式插值法,对混联机器人分别进行了关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划和运动仿真。(5)研制了含2级RUPUR传动支链的混联机器人样机,并成功应用于PCB的定姿态装配和曲面打磨的运动模拟。通过实验验证了混联机器人运动学理论的正确性和轨迹规划的可行性。