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文章提出了一种变形Gaussian函数作为势场模型，它能更准确地反映势场环境;通过分析震荡现象产生的原因，以及局部极小值点的特点，将粒子群算法引入到路径规划过程中，用于绕过障碍物或逃逸局部极小值;仿真结果表明，该方法能有效消除运动路径的震荡现象，极大地降低了陷入局部极小值的概率。
基于PSO和人工势场的机器人路径规划
【摘 要】
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文章提出了一种变形Gaussian函数作为势场模型，它能更准确地反映势场环境;通过分析震荡现象产生的原因，以及局部极小值点的特点，将粒子群算法引入到路径规划过程中，用于绕过障碍
【机 构】
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合肥工业大学电气与自动化工程学院
【出 处】
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合肥工业大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2007年6期
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