基于视觉传感器的自主循迹智能车的设计与实现

• 作 者: 王建 张晓炜 杨锦 昝鑫 刘小勇
• 机 构: 中国科学技术大学自动化系,西安交通大学人工智能与机器人研究所,西安交通大学金禾经济研究中心,西安交通大学电子与信息工程学院
• 出 处: 工业仪表与自动化装置
• 发表日期: 2010年6期
• 关键词: 智能车 视觉传感器 畸变校正 巡线控制 路径规划 smart car visual sensor distortion correction line-t

介绍了一种基于视觉传感器的智能车控制系统。首先对系统硬件设计方案进行介绍,然后介绍了其软件设计,包括图像预处理、畸变校正以及小车控制策略,分为巡线控制和路径规划,其中巡线控制使用最优曲率算法,最后介绍了基于SD卡的调试手段。实验结果表明,该小车能在白底黑线的跑道上稳定快速地行驶,其均速可达3.3 m/s。