论文部分内容阅读
针对观察法无法确定少自由度并联机构的活动能力问题,对所研究的3-PUU机构进行了运动学建模,求解了机构的速度Jacobi矩阵,采用代数法借助Jacobi矩阵的秩分析了机构的奇异性,绘制了详细的判别表格。研究表明,运动中机构的奇异性与z坐标的位置无关,考虑机构的具体尺寸、工作要求和安装位型,该3-PUU机构在特定的工作空间内是不存在奇异的。