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研究了一种细小管道内移动微机器人，它可以搭载摄像机进入ψ20mm的管道内部进行检测作业。微机器人驱动器采用PZT双压电薄膜驱动器。介绍了微机器人的结构及机理。着重介绍了驱动电压幅值对此类微机器人运动的影响，通过建模，仿真以及有限元分析，得到随着驱动电压幅值的增加，驱动器振幅增加，微机器人速度增加的结论，并通过实验验证了此结论，此结论对提高此类微机器人的工作效率有重要意义。