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对四足步行机器人静稳定跨越直立障碍时的运动障碍的运动能量进行了分析，给出了能量分析模型，并节驱动功率推导以及跨越直立障碍的步态解析，考察了驱动能量与驱体运动姿态，步态参数，结构配置之间的关系。
步行机器人静稳定跨越直立障碍能量分析
【摘 要】
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对四足步行机器人静稳定跨越直立障碍时的运动障碍的运动能量进行了分析，给出了能量分析模型，并节驱动功率推导以及跨越直立障碍的步态解析，考察了驱动能量与驱体运动姿态，步态参
【机 构】
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淮海工学院东港学院,清华大学
【出 处】
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连云港化工高等专科学校学报
【发表日期】
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2000年3期
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