【摘 要】
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研究了INS/CNS/GPS组合导航系统的原理和特点,对组合导航系统进行了计算机仿真,提出了采用平台失准角、INS与GPS的位置之差和速度之差作为观测量的方法。采用卡尔曼滤波技术,
【机 构】
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北京航空航天大学,北京航空航天大学,北京航空航天大学 北京100083,北京100083,北京100083
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研究了INS/CNS/GPS组合导航系统的原理和特点,对组合导航系统进行了计算机仿真,提出了采用平台失准角、INS与GPS的位置之差和速度之差作为观测量的方法。采用卡尔曼滤波技术,可以估计出平台的失准角、惯性器件误差及导航参数误差。仿真结果表明:通过校正惯导平台、消除导航参数误差,可以大大提高了系统的导航精度。
The principle and characteristics of INS / CNS / GPS integrated navigation system are studied. The integrated navigation system is simulated by computer, and the method of using the difference of platform misalignment angle and the difference between INS and GPS position and speed as observation is proposed. Using Kalman filter technology, we can estimate the platform misalignment angle, inertial device error and navigation parameter error. The simulation results show that by correcting the inertial navigation platform and eliminating the navigation parameter error, the navigation precision of the system can be greatly improved.
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