室内智能消防机器人设计与路径规划研究

• 作 者: 何光层 常景 杨竣皓 刘志坚
• 机 构: 云南电网有限责任公司保山供电局,云南 保山 678000;昆明理工大学 电力工程学院,云南 昆明 650504
• 出 处: 消防科学与技术
• 发表日期: 2022年2期
• 关键词: 室内智能消防机器人 路径规划 改进A*算法 动态窗口法

设计研发了一种室内智能消防机器人,由激光雷达、移动底盘、机械臂、深度相机、热成像深度相机、灭火剂喷头、控制箱等组成.机器人具备遥操作、建图、自主导航、巡检、灭火等功能,通过感知周围环境完成自动导航避障.消防机器人基于火情报警信息,采用改进A*算法进行全局路径规划,并使用动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)修正局部路径.在移动到火警位置后,机器人使用机械臂调整灭火装置喷嘴,对准火源喷射灭火剂实现灭火.实测结果表明,所设计机器人具备机动灵活、性能稳定等优点,能够有效完成设定灭火任务.