【摘 要】
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双三角钻臂具有结构紧凑、运行平稳、凿岩无盲区等优点，被凿岩机器人所采用，为了控制钻臂，对轨迹进行跟踪和精确定位，要求建立钻臂及其液压系统的数学模型，然而，该系统十分复杂，具有
【机 构】
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中南大学机电工程学院,中南大学信息科学与工程学院
【基金项目】
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国家“863”计划资助项目 ( 86 3 5 12980 60 1)
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双三角钻臂具有结构紧凑、运行平稳、凿岩无盲区等优点，被凿岩机器人所采用，为了控制钻臂，对轨迹进行跟踪和精确定位，要求建立钻臂及其液压系统的数学模型，然而，该系统十分复杂，具有非线笥和快时变的特点，要建立其精确的模型很困难，也没有必要。作者从液压系统的流量方程、连续性方程和力平衡方程入手，对双三角钻臂及其液压驱动系统机理建模，在建模过程中，忽略一些对模型精度影响不大的次要因素，获得了系统的简化模型，通过对钻臂的结构和受力进行分析，导出了模型中的参数、液压缸负载力的估算公式和估算方法，为实现钻臂的轨迹跟踪和精
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