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针对盾构机管片拼装作业中精度欠缺和效率低下等问题，将3UPS_S并联机构引入到管片的姿态微调机构中。同时，为克服并联机构工作空间中奇异点较多的劣势，结合姿态微调作业中小幅度的任务空间特点，以速度雅可比矩阵的条件数为衡量标准，对任务空间的位置进行了规划。规划后的任务空间内无奇异点，同时具备较高的精度性能，可以有效提高管片拼装的精度与速度。