【摘 要】
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准确的步态相位识别是下肢外骨骼机器人运动意图判断与控制策略制定的前提与基础。通过人体下肢运动信息检测系统，获取下肢各关节运动角度及足底分布式压力，在运动学步态分析的
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准确的步态相位识别是下肢外骨骼机器人运动意图判断与控制策略制定的前提与基础。通过人体下肢运动信息检测系统，获取下肢各关节运动角度及足底分布式压力，在运动学步态分析的基础上，提取信号有效特征。针对正常步行运动中各步态存在次序及界限不精确的特性，提出加入模糊逻辑概念的有限状态机方法，对下肢传感器系统提供的运动信号进行多传感器信息融合，实现步态识别。实验结果证明该方法在2．4km／h、3．6km／h、4．8km／h和6．Okrn／h四种速率的步行模式下都可以进行有效的步态识别，具有极高的准确率。
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