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能够在它的整个连接长度的范围以内随意移动的安全机制基于连接空间被设计。十六个极端姿势在一个斯图尔特平台被获得。极端姿势的单个点被使用 homotopy 方法以及单个点的判断条件解决，并且从而，最大的连接长度被完成。在二个附近的连接之间的关节和距离的旋转角度在机制在极端姿势之中移动，这在被假定的一个计算例子被分析。然后，测试安全机制的一个算法被介绍考虑限制条件。有全球运动的最佳的性质的安全机制被通过最小化极端姿势的平均条件数字优化所有结构的参数得出。