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时滞导致控制力的不同步实施，不仅降低控制系统的性能，而且会使动力系统不稳定，针对这个实际问题，本文提出一种时滞补偿控制算法。控制律采用基于ｙａｐｕｎｏｖ稳定准则的离散瞬时最优控制律。利用卡尔曼最优滤波作状态估计，对状态变量向前作一步最优预测。导出了适用于离散瞬时最优闭环时滞补偿控制算法理论公式。