上海交通大学SmartStar队技术报告（节选）

• 作 者: 梁昆 王韬 丁丁 杨明（带队教师） 王春香（带队教师）
• 机 构: 上海交通大学
• 出 处: 电子产品世界
• 发表日期: 2010年1期
• 关键词: FREESCALE 智能车 摄像头 PID

本文以Freescale16位单片机MC9S12DG128为核心控制器，在Code WarriorIDE开发环境中进行软件开发，要求赛车在未知道路上沿着黑线以最快的速度完成比赛。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，对比了不同方案的优缺点，并结合LabVIEW仿真平台进行了大量底层和上层测试，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。