基于行为的挖掘机工作装置自主操作研究

• 作 者: 杨克石 刘杰 胡耀增 谷雨明
• 机 构: 东北大学机械工程与自动化学院,青岛理工大学费县校区
• 出 处: 中国工程机械学报
• 发表日期: 2010年3期
• 关键词: 挖掘机 自主操作 模糊逻辑 有限状态机 状态流 excavator autonomous manipulation fuzzy logic finite sta

为了逐步完善挖掘机工作装置的自主操作,将驾驶员从日常繁重的体力劳动中解放出来,针对PC02挖掘机的工作装置,提出了基于行为的自主挖掘的模糊行为—状态流实现（BEFUSTAE）方法和Fuzzy Logic／Simulink／Stateflow的仿真实验模型.仿真实验实现了由基本动作对应的驱动事件使挖掘行为发生状态迁移的过程.实验表明：应用模糊逻辑来定义基本动作,减小了计算强度;在该仿真实验模型上实现自主操作算法,直观、可靠;借用、修改挖掘机驾驶人员的操作经验,效率明显提高.为实时工作时间（RTW）直接生成可