论文部分内容阅读
本文提出了一种基于模糊神经网络（FNN）的机器人位置自适应控制方法。利用模糊神经网络模型来辨识冗余度变几何桁架机器人的逆动力学模型，用常规反馈控制器完成外部干扰的补偿和闭环控制，并以四重四面体变几何桁架机器人为例进行仿真计算，表明该控制方法具有良好的轨迹跟踪精度和抗干扰能力。
基于模糊神经网络的冗余度变几何桁架机器人自适应控制
【摘 要】
：
本文提出了一种基于模糊神经网络（FNN）的机器人位置自适应控制方法。利用模糊神经网络模型来辨识冗余度变几何桁架机器人的逆动力学模型，用常规反馈控制器完成外部干扰的补偿和
【机 构】
：
四川大学机械系机械原理教研室,610065
【出 处】
：
机器人
【发表日期】
：
2000年6期
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目
其他文献
机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一，它从一定程度上影响着机器人的发展。本文介绍了目前机器人控制器的现状，分析了它们各自的优点和不足，探讨了机器人控制器的发展方
英语阅读是英语教学的重点之一。文章分析了当前英语阅读课中存在的问题,提出了以英语学习活动观为指导,通过合理的阅读策略选择来设计阅读课程并提出了相关的注意事项。
在产出导向法、整体外语教学观和国才考试理念的指导下,采用基于阅读圈的读写结合教学方法,实现了综合商务英语课程线上线下混合式教学模式。研究表明,此模式可以提高学生参
应用高光谱成像技术（380～1023 nm），基于信息融合实现鱼不同冻藏时间后冻融次数鉴别。首先，提取鱼样品感兴趣区域（region of interest，ROI）光谱并结合竞争性自适应重加权算法（competiti
当前移动支付已经成为普惠金融发展的重要工具,大力推进以"云闪付"APP和银联二维码支付为核心的移动支付便民示范工程建设是践行普惠金融、提升农村地区支付服务环境水平的重
对多机械臂抓取物的受力分析表明，现有物体内力的定义不具备欧几里德直射变换下的不变性，导致模型化的内力与物体实际所受内力不符，基于这样的定义进行载荷分配并实施协调控制会
目的探讨血清胱抑素-C(cystatin,Cys-C)在诊断2型糖尿病患者早期肾损伤中的意义。方法选取本院2015年1月~2017年3月间收治的2型糖尿病患者90例,检测患者的空腹血清Cys-C、血
突发公共卫生事件应急预案是突发事件发生后应急参与单位、人员、设备等调配行动的步骤和纲领。文章围绕突发公共卫生事件应急预案的核心内容,借鉴我国新冠肺炎疫情防控工作
对模块机器人的结构进行分析设计，以长方体作为连杆模块，归纳出９种模块联结方式，３种关节模块形式，根据Ｐｌｕｃｋｅｒ坐标法，建立各种模块的坐标系及相应的数学表达式组。
“阅读圈”(又名“文学圈”)曾一度风靡美国,对阅读教学产生了深远的影响。笔者尝试把“阅读圈”文学体验教学模式引入《英语读写》课程实践教学中。课后对所有参与“阅读圈