基于序列图像的视觉定位

• 作 者: 高奎 方漪 高宝玉
• 机 构: 青岛大学信息工程学院
• 出 处: 青岛大学学报(自然科学版)
• 发表日期: 2010年01期
• 关键词: 视觉定位 序列图像 自适应混合高斯模型 CAMSHIFT算法 vision localization sequential images self-adapt

提出了一种静止摄像机条件下基于计算机视觉的工业机器人的定位算法。采用单目视觉系统,由线性摄像机模型推导出定位测量模型。通过序列图像,以一种改进的自适应混合高斯模型更新背景,运用背景差分法检测出运动目标,用CAMSHIFT算法实现对运动目标的跟踪,确定其位置和姿态,估计出运动参数,反馈给机器人指导其准确运动。实验结果表明,该方法快速、有效,能够满足视觉定位的实时性要求。