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本文介绍了一种体外碎石机定位机械坐标测量系统的设计思路及原理。它成功地运用了光电编顺作为角度传感器来检测三维空间坐标，并设计了一个简单实用的光电编码器输出信号判向及四倍频电路。在推导坐标变换矩阵时，将机械臂展开，使推导过程清晰简单。
碎石机B超定位空间坐标测量系统的研制
【摘 要】
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本文介绍了一种体外碎石机定位机械坐标测量系统的设计思路及原理。它成功地运用了光电编顺作为角度传感器来检测三维空间坐标，并设计了一个简单实用的光电编码器输出信号判向
【机 构】
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中国科学院电工研究所
【出 处】
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中国医疗器械杂志
【发表日期】
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1996年3期
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