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以自动驾驶清扫车为实际应用背景,提出了一种改进的RRT*路径规划算法。该路径规划算法引入了车辆形状约束,并且采用目标偏向的采样策略,提高安全性的同时也保证了算法的实时性。另外对路径加入了最大曲率约束,并采用B样条曲线对路径进行平滑处理,使规划出的路径能够满足车辆运动学和动力学的约束。仿真和实车试验结果表明,该算法能够满足自动驾驶清扫车的实际应用。