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将直接法、特征点法与目标跟踪识别算法相结合的VSLAM算法用于定位相机位姿与构建半稠密三维地图,在保证算法实时性的基础上建立针对特定目标的真实环境地图,将敏感区域图像用于直接法构建地图,使用ORB-SLAM检测回环与大范围数据修正,使用目标检测技术减少动态环境所带来的干扰。首先介绍视觉SLAM基本算法流程框架,对现有国内外主要成果展示分析,然后介绍该算法做出的改进与设计思路,最后对比实验结果分析该算法的优缺点。该系统具有速度快、鲁棒性高、易于维护、可移植性好等特点,能够应用于多种场景。