【摘 要】
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研究了具有压电作动器与应变传感器的冗余度柔性机器人的振动主动控制问题。建立了该离散时变动力学系统的状态空间表达式。根据离散最小值原理设计了 L QR最优控制律 ,并提
【出 处】
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Chinese Journal of Aeronautics
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研究了具有压电作动器与应变传感器的冗余度柔性机器人的振动主动控制问题。建立了该离散时变动力学系统的状态空间表达式。根据离散最小值原理设计了 L QR最优控制律 ,并提出了一种状态估计的近似方法。平面 3R冗余度柔性机器人的仿真算例表明 ,采用这种主动控制方法可使冗余度柔性机器人的动力学特性得到显著改善
The problem of active vibration control of redundant flexible robots with piezoelectric actuators and strain sensors is studied. The state space expression of the discrete time-varying dynamical system is established. According to the discrete minimum principle, the L QR optimal control law is designed and an approximation method of state estimation is proposed. The simulation results of planar 3R redundant flexible robots show that this kind of active control method can significantly improve the dynamics of redundant flexible robots
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