【摘 要】
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为了满足我国自主研制井下辅助运输车辆的需要,依据铰接式特种车辆的结构特征,建立了整车七自由度动力学模型。针对双桥独立电驱动铰接车辆,以滑模控制的驱动防滑控制算法为
【机 构】
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中国煤炭科工集团太原研究院有限公司,太原重型机械设备协同创新中心,太原科技大学机械工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目“基于极高密度气固两项TCP流稳定螺旋涡的高效输送机理研究”(51575370);山西省研究生优秀创新项目“气电混合动力清扫车动力传动系统控制策略研究”(2017BY119)
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为了满足我国自主研制井下辅助运输车辆的需要,依据铰接式特种车辆的结构特征,建立了整车七自由度动力学模型。针对双桥独立电驱动铰接车辆,以滑模控制的驱动防滑控制算法为基础,提出了双桥独立电驱动铰接车辆的驱动防滑控制策略。对所研究的控制策略在MatLab-simulink环境下进行了数值仿真验证,并且与直接使用前、后桥驱动电机输出等比例驱动转矩方式进行了比较。结果表明:转速差控制策略能够将车辆各轮胎的滑转率控制在期望值附近,避免了车轮打滑的发生,有效提升了车辆系统的驱动性能,为我国井下车辆关键技术的发展提供了理
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