【摘 要】
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设计了一种结构紧凑、地形适应性强、运行可靠的机器人轮腿.该轮腿设计采用轮足复合运动模式、模块化设计理念,结构上采用同心轴输出机构,外轴高速旋转带动机器人车轮以获得
【机 构】
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湖北三江航天红峰控制有限公司,上海大众汽车有限公司
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设计了一种结构紧凑、地形适应性强、运行可靠的机器人轮腿.该轮腿设计采用轮足复合运动模式、模块化设计理念,结构上采用同心轴输出机构,外轴高速旋转带动机器人车轮以获得机器人的高速移动,内轴低速大转矩输出以使机器人能够站立行走,可以根据不同的地形条件变换运动模式,实现机器人轮式、关节式以及轮足复合式三种运动形式,并简要分析了各种运动模式轮腿的工作状态及其适用场合,对轮腿转向存在的局限性需进一步研究改进.
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