【摘 要】
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柔顺变刚度驱动机构分为弹性元件、气动元件、电-磁元件和智能材料四大类。变刚度驱动机构正在逐步应用于康复机器人,在上下肢康复机器人中可适应患者的阻抗变化,在外骨骼中
【机 构】
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上海理工大学康复工程与技术研究所,上海康复器械工程技术研究中心
【基金项目】
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国家重点研发计划资助项目(No.2020YFC2005804,No.2020YFC2005800),上海市自然科学基金资助项目(No.20ZR1437800)。
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柔顺变刚度驱动机构分为弹性元件、气动元件、电-磁元件和智能材料四大类。变刚度驱动机构正在逐步应用于康复机器人,在上下肢康复机器人中可适应患者的阻抗变化,在外骨骼中可保证穿戴者的安全,在假肢中可提高仿生性。现有康复机器人变刚度驱动机构还存在一些问题,还应具备紧凑的结构、低能耗、良好的刚度特性、高响应速率和渐进式输出扭矩曲线等特点。
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