【摘 要】
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多自由度机器人运动学自动建模问题是机器人仿真与离线编程系统中的关键技术．本文给出了自动建立机器人关节座标架原则，ＤＨ参数正负号确定原则，描述了关节座标架建立流程及ＤＨ参数求解
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多自由度机器人运动学自动建模问题是机器人仿真与离线编程系统中的关键技术．本文给出了自动建立机器人关节座标架原则，ＤＨ参数正负号确定原则，描述了关节座标架建立流程及ＤＨ参数求解方法．利用该理论开发了通用机器人运动学自动建模程序。
Multi-degree-of-freedom robot kinematics automatic modeling problem is the key technology in robot simulation and offline programming system. In this paper, the principle of automatically establishing the robot joint frame, the DH sign determination principle, and the method of establishing the joint frame and the DH parameter are described. Using this theory, an automatic robot kinematics modeling program has been developed.
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