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首先介绍了旋量的基本理论、指数积及雅可比矩阵.在此基础上定义了基于旋量理论的主动力旋量、惯性力旋量、偏速度旋量、广义主动力及广义惯性力等概念,之后推导出了基于旋量理论的开链机器人动力学Kane方程,再者阐明了偏速度旋量几何计算,最后以示例验证结论的正确性.
基于旋量理论的开链机器人动力学Kane方程研究
【摘 要】
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首先介绍了旋量的基本理论、指数积及雅可比矩阵.在此基础上定义了基于旋量理论的主动力旋量、惯性力旋量、偏速度旋量、广义主动力及广义惯性力等概念,之后推导出了基于旋量
【机 构】
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郑州大学,上海大学
【出 处】
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应用数学和力学
【发表日期】
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2005年5期
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