论文部分内容阅读
方位旋转式平台惯导系统（ARGINS）可以通过平台绕方位轴旋转抑制陀螺漂移和加速度计零偏，提高系统精度。平台旋转同样会影响系统静基座初始对准的精度。文中给出了ARGINS系统初始对准的误差方程和速度观测方程，应用分段定常系统可观测性分析理论和奇异值可观测度分析方法，定量地给出了ARGINS系统状态的可观测度，并进行了ARGINS静基座初始对准过程的数字仿真和结果分析。结果表明：与固定指北式惯导系统相比，ARGINs系统通过平台旋转提高了加速度计零偏和水平陀螺漂移的可观测度，可以应用卡尔曼滤波对系统的平台失